Desa Cinangsi terbentuk dari hukum adat ``collegial`` daerah otonom yang asli dan kuat yang terbentuk sebelum lahirnya daerah koordinasi yang lebih besar dan sebelum lahirnya negara tahun 1906, nama desa yang berasal dari bahasa Jawa ``Swadesi`` yang berarti tempat tinggal, negara asal atau tanah leluhur dengan satu kesatuan norma sera memiliki batas yang jelas, Sesanti (Motto) Desa Cinangsi yang merupakan cita-cita dan cara mewujudkannya yaitu dengan cara:

1. Cinaturo bab pakaryan kang utomo(Mengutamakan Musyawarah),
2. Ingkang mrih kasembadan sedyaniro(yang bisa membuat segalanya dapat tercapai),
3. Nyungkemo mring hyang widi(beribadahlah kepada Alloh SWT),
4. Asung bekti mring ibu pertiwi(berbakti kepada tanah air dan bangsa),
5. Nagri mrih karto lan raharjo(Desa yang makmur dan sejahtera),
6. Gemah ripah loh jinawi(Kaya raya, subur dan makmur),
7. Samudaya saiyeg saekokapti (berdaya bersatu padu),
8. Ing murih adil makmur saged pinangggih (terwujudnya keadilan dan kemakmuran).